noone的车联网-CAN总线

• 简介

  CAN ，即控制器局域网络，用于分布式实时控制的串行通信网络

  其主要用于让车内多个 ECU 电子控制单元实时的共享信息

  | 特性 | 说明 |
  | ——- | ——————————— |
  | 多主通信 | 任何ECU都可以主动发送消息 |
  | 广播机制 | 所有节点接收到的消息一样 |
  | 帧过滤机制 | 每个模块只处理自己关心的 ID |
  | 高实时性 | 优先级高的帧优先发送（ID越小，优先级越高） |
  | 抗干扰强 | 差分信号，双绞线传输 |

  对于现代车来说，其可能有多个 CAN 网段，如图

  

• CAN 帧

  对于一条帧，其大致组成为 帧标识符(11/29位)，数据长度码(0-8字节)，数据内容，控制字段